网站原创摘 要：构建了一种3RCC并联机构,运用空间坐标转换法对该机构进行位置分析,建立了位置方程.采用数值法对方程进行位置正解和位置反解的求解.给出计算实例,计算结果吻合,证明该方法有效.
关 键 词 ：3RCC 并联机构 位置正反解
中途分类号：TG156 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013）02（b）-0115-01
3RCC[1]并联机构的结构由上三角平台也就是动平台和下三角平台也就是顶平台构成,中间用三个平面支链和上线两个平台连接.两个平台相互平行,各支链所在平面垂直于两个平台,同时垂直于相应的三角形的边.该机构速度高、刚度大、承载能力强[2],因此受到人们的广泛关注[3].（如图1）
1.建立位置方程
1.1 坐标系的建立
2.求解计算
3.算例
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4.结语
本文引用空间坐标转换法,建立各支链的坐标系,并计算上平台位置,然后将它们统一转换到同一坐标系下,从而建立了位置方程.比较反解的结果,可以看出,反解的计算结果基本吻合,误差很小,该方法行之有效.