摘 要 :针对多目标抓取的直角坐标排牙机器人的路径规划问题,研究了直角坐标排牙机器人的结构及抓取V型块的过程,按照最短行程的标准提出了优化问题,建立了实体的数学模型1,参考典型的TSP问题型将目标问题转化成类似TSP(tra、reling saleaIl problem)问题,并将模型1转化成抽象的数学模型2,并采用遗传算法的相关理论进行了求解,求解出了收敛的最优值,找到了最优的路径,具有充分的可行性.
关 键 词 :多目标;排牙机器人;路径规划;TSP问题;遗传算法
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中图分类号:TP24 文献标志码:A 文章编号:1007-2683(2013)01-0022-05