网站原创摘 要：采用三菱FX-1S系列的PLC实现机械手的模拟控制,在I/O分配的基础上,进行PLC梯形图程序设计和运行功能分析.在程序设计上采用移位指令和C状态转移图两种方法来实现对机械手的控制.
关 键 词 ：PLC机械手；移位传送指令；C状态转移图
一、绪论
机械手是一种工业机器人,最早出现的机器人,最大的作用是代的繁重劳动以实现生产过程自动化,并要求在有害环境下保护人身的安全,所以广泛应用于各个领域.在PLC教学过程中,也是作为一个经典例子来讲述,本文针对机械手的控制,采用功能指令中的移位指令和C状态转移图两种方法来设计,通过这个控制实例,来比较两种方法.
二、控制面板及控制要求
控制要求：由机械手将一个工件由A点传到B点,用双线圈二位电磁阀推动气缸来执行上升/下降和左移/右移的动作.当某个电磁阀线圈通电,就一直保持现有的机械动作,如一旦上升的电磁阀线圈通电,那么机械手上升,即使线圈再断电,仍保持现有的动作状态,直到相反方向的线圈通电为止.另外,夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成,线圈通电执行夹紧动作,线圈断电时执行放松动作.
工作过程如图所示,有八个动作：
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三、程序设计
1.I/O口分配
2.基于移位指令的控制梯形图
3.C状态转移图
根据控制要求,可知共有8个状态,即S21―S28.
通过上述例子,我们发现,采用状态转移图设计思路更加清晰,也比较直观,但是由于STL指令（状态转移图专用指令）仅适用于某一厂家所生产的PLC产品,不具备通用性,所以选择时慎重,对于复杂度高的顺序控制系统,应首先考虑状态转移图,以便提高效率.
但是,由于普通梯形图更具有通用性,因此也成为目前很多企业首选的设计方法,因为在教学过程中,应该注意两种方法并重,这样能让学生更加灵活地应用.
PLC教学过程中,程序的设计有很多种方法,而如何选择一种更恰当的方法来完成控制实例,也是今后我们应该要继续摸索和研究的问题.